Prescripció Liquidación ITP

Buenas tardes. En octubre del 2004 escrituramos ante notario la compra de nuestra vivienda habitual. Se nos pasó registrar la propiedad, y evidentemente, pagar el ITP. Tengo entendido que prescribe a los cuatro años. 1. ¿Es así? Si fuera el caso, ahora que quiero registrar la propiedad, también tengo entendido que antes tengo que pasar por la Dirección General de Tributación de la Com. De Madrid. 2. ¿Es así? De nuevo, si fuera el caso, 3. ¿Qué explicaciones doy por haber dejado que prescribiera el plazo?, 4. ¿Qué documentación debo aportar? 5. ¿Me van a penalizar/sancionar por algo?, 6. ¿Por qué he de ir, es decir, qué tengo que declarar o pagar ahí antes ir al Registro de la Propiedad?. Muchas gracias y espero haber sido clara.