Tutorial con ejemplos para aprender manejo de semáforos en c

Hola quisiera saber donde puedo encontrar un buen tutorial sobre semáforos para código en C porque tengo que realizar una practica compleja con semáforos , con diez procesos que he de sincronizar que actúan de coches en un circuito y ando algo perdidillo en todo ello, muchas gracias.