Arancha Hidalgo Cañizares

Tengo una tabla clientes, con id_cliente, y otra tabla Incidencias (que se puede repetir, varias veces), lo que quiero es que en un formulario pueda introducir el id_cliente, me salga el campo Nombre y luego pueda introducir los datos de incidencias...

Combinar consulta y formulario, que muestre primero los datos y luego se puedan introducir más datos. Quiero consultar un id_cliente y que me muestre Nombre y Apellidos y se puedan añadir otros datos como fecha de incidencia, incidencia