Vehículo comprado con exención del IEDMT

Si se matriculó un vehículo con exención del impuesto IEDMT ( en Catalunya), por discapacidad, y 2 años y medio después, se quiere cambiar de nombre y el nuevo titular también tiene discapacidad. ¿Qué se tiene que pagar?.

Es entre familiares ( suegro/ yerno), y no le quiere cobrar nada. Por lo que no se como se tiene que hacer.