¿Puedo quedar embarazada con roces de penetración?...

Tuve roces con mi pareja, yo tenia puesta mi ropa interior pero era bastante delgada (de algodón), y mi pareja no tenía nada puesto, hubo penetración ya que la tela estaba muy metida y sentía el miembro de mi pareja muy de cerca, hubo liquido por parte de ambos pero jamás eyaculación, si al caso solo liquido pre-seminal. Ocupo ayuda urgente.!