Se puede quedar embarazada con roces

Hace ya una semana mi novia y yo tuvimos relaciones pero con ropa interior sólo fueron roces no hubo penetración pero tengo miedo porque me salió el líquido preseminal y ella también tenía mojado y lo que quiero saber es si ¿eso puede traspasar la ropa anterior y causar un embarazo? Por favor respondan😭