Bueno hace unos días con mi enamorada tuve sexo con ropa osea ella sintió mi testículo en su vagina ella podría quedar embarazad

¿Tuve relaciones pero con ropa osea sexo con ropa ella sintió mi testículo en su vagina pero estábamos con ropa y yo bote semen pero no hubo penetración hay posibilidades que quede embarazada?