¿Qué requisitos hay que cumplir para acceder a la jubilación anticipada?

Hola, a mi padre le ofrecieron la jubilación anticipada, sin embargo a un mes de hacerla le han dicho que no puede acceder a ella ya que no cumple uno de los requisitos: llevar 6 años cumplidos cotizando en esta empresa.
Mi padre entró en el régimen general en esta empresa hace 5, pero ya llevaba otros 5 trabajando como autónomo para ellos, no contarían para la jubilación anticipada?

Me podíais decir también la diferencia con la prejubilación?

Muchas gracias!!!