Duda sobre actividades económicas ocasionales

Hola, tengo la cabeza hecha un lío sobre un tema. Me explico:
Desde que me he licenciado (2008) no he encontrado todavía un trabajo más o menos estable; nunca me han hecho un contrato ni he estado de alta en la Seguridad Social. No obstante, en ocasiones he realizado trabajos puntuales (traducciones) para una empresa. Ellos me enviaban un recibo con mis datos y la cantidad que iba a recibir, que debía devolverles firmado. En este recibo me aplicaban el 15% de IRPF. Hecho esto, me pagaban mediante cheque.
Ahora mi duda es si estoy haciendo algo ilegal. He leído por ahí que para este tipo de actividades hay que darse de alta en el IAE, y además si lo cobrado anualmente supera al salario mínimo interprofesional hay que estar dado de alta en autónomos.
No he superado ese salario mínimo pero no sé lo que debo hacer en mi situación. Me gustaría darme de alta en autónomos, pero no cobro lo suficiente. ¿Si me doy de alta en el IAE puedo emitir facturas? ¿Es correcta la forma de pago de esta empresa?
A todo esto debo añadir que durante estos años he hecho la declaración de la renta, aconsejada por el abogado sindical de mi padre, o sea que he declarado todas estas actividades económicas, no sé si he hecho lo correcto o si me puede caer un puro un día de estos...
Agradecería el consejo de algún experto.
Muchas gracias

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