Trabajos en alcantarillados

Hola . Trabajo de técnico instalador de fibra opitica, mi empresa usa un robot para hacer las instalaciones en las tuberías del alcantarillado de las ciudades de 30 cm asta 70 cm este método lo usa para no hacer zanjas con las obras con las molestias que ello conlleva para los ciudadanos, en las tuberías y galerías de a partir 80 cm lo hacemos los técnicos bien equipados con todos los EPI homologados. MI pregunta es la siguiente he leído que las tuberías que van de los 80 cm asta 150 cm se llaman semi visitables y quería saber asta que punto es legal que nosotros los técnicos nos vallamos arrastrando por esas tuberías para realizar nuestro trabajo. LLevo 4 años en mi empresa y nunca antes me había parado a pensar los riesgos que con llevan ir arrastrándose por esas tuberías donde a parte de las numerosas ratas que se ven todo la contaminación de las heces y la orina de la gente.