Golpe coche muy urgente!

Hola, verás necesitaba un coche y un familiar se ha prestado a dejármelo. Tiene el seguro a terceros. Y sin querer, en una carretera en ciudad, no frene a tiempo y le di un golpe al coche de delante, sin mayores consecuencias y sin marcas en los coches, no dimos parte al seguro ni nada de eso. Pero ella me dijo que llevaba una niña pequeña y que se quejaba del cuello (no fue para tanto el choque) y, unos 500-600 metros mas adelante, se paro y estaciono, no se si seria para mirarme la matricula o que....Podría haber cogido la matricula y dar parte al seguro? POR FAVOR ES MUY URGENTE!!!