Es legal alquilar mi coche particular a otra persona?

¿Es legal alquilar mi coche particular a otra persona?, ¿Necesito un permiso especial?, ¿Pueden multarme?.

He alquilado mi coche particular a un conocido sin contrato y con pago en efectivo sin recibo. Sólo constan los msjs de WhatsApp.

Resulta que ahora esta persona me amenaza con denunciarme por alquilar mi coche, afirmando que es ilegal, que necesito un permiso.

Yo no he hecho ningún contrato, ni justificante de pago, sólo mensajes de WhatsApp. El coche tiene seguro y todos los papeles en regla ITV, permiso circulación, etc. ¿Puede denunciarme y probar que le alquilé el coche?.