GOLF V problemas ESP y arrancar en caliente

Tengo un GOLF V 1.6 102 cv año 2007. De vez en cuando, circulando por ciudad, se me enciende el testigo ESP y tengo que revolucionar un poco mas el coche para que avance, sino se me cala.

Si paro el coche, al volverlo a encender le cuesta mucho y sigue el testigo ESP encendido y, a veces, se enciende el fallo motor. Si el coche esta parado un par de horas, ya arranca bien y no hay ningún testigo encendido.

Me ayudaría mucho si alguien sabe qué le puede pasar.