Venta de piso de empresa a socio

La empresa de la que soy administrador único es propietaria de un piso con hipoteca desde hace más de tres años en la provincia de Gran Canaria. Yo soy residente en la península, la empresa tributa también en la península. Quería ponerlo a mi nombre como persona física para luego venderlo y reinvertir la ganancia en otra propiedad que iría también a mi nombre como persona física. ¿Se trata de venta con factura y hay que pagar IVA o ITP? ¿Se puede gestionar como donación? Muchas gracias. Cualquier consejo será bienvenido.