Vía judicial frente a AEAT sin recurso económico administrativo previo

Por un proceso de reclamación de IRPF al que no he respondido ni recurrido en plazo, AEAT ha enviado diligenca de embargo a mi banco a finales de marzo para barrido.

Este proceso tenía dos peculiaridades: 1º AEAT trató de notificar vía correo postal en junio/17, pero cuando yo ví el aviso de Correos ya se había devuelto, y 2º, al no poder notificar por dicha vía AEAT procedió a publicar en el TEU la notificación, a mediados de julio/17.

Y el tema es que la prescripción del plazo para notificarlo vencía el 02/07.

Presenté un recurso de reposición en plazo, al que me respondieron que no se admtía por no aportar garantía, y no hice nada más, me encuentro sin recursos y me es imposible acceder a consultar a algún asesor al respecto.

En febrero de este año recibí la providencia de apremio, con principal y sanción. A finales de marzo, como dije antes, procedieron a enviar al banco la orden de embargo en cuenta.

Ahora, por otro proceso ajeno a todo esto, he solicitado justica gratuita en mi comunidad autónoma y la tengo concedida por mis características económicas.

Mi pregunta es, dado que no he presentado recurso económico administrativo (y creo que ya tampoco puedo hacerlo por plazos, aunque no estoy seguro), ¿puedo acudir a la vía judicial para reclamar la prescripción?