¿Debo de hacer DUA al cambio de titularidad de un vehículo vivienda?

Resido en Península y la pasada semana he adquirido un vehículo vivienda procedende de Canarias. El antiguo propietario vino con el vehículo desde Canarias y ha estado viviendo en dicho vehículo por 2 años sin pagar IVA a la entrada del vehículo. A efectos legales el antiguo propietario sigue residiendo en Canarias.
Ayer me dispuse a hacer el cambio de titularidad pero me comentan que necesito el DUA de importación y los pertinentes pagos del IVA a la entrada del vehículo, lo que me va a rondar los 1000 Euros. Mi pregunta es, hay algún tipo de condición ya que han pasado 2 años, y no solo eso, ¿también qué el anterior dueño ha vivido en el por todo este tiempo?