Sociedad sin actividad y sin presentar las cuentas trimestrales ni anuales.

Tengo una sociedad sin actividad desde el año 2010 aproximadamente. No la puedo dar de baja porque "se supone" que voy a cobrar una deuda que mantengo con otra sociedad la cual dio suspensión de pagos. El caso es que por desconocimiento y falta de asesoramiento llevo años sin presentar balances ni resultados anuales porque al pensar que estaba sin actividad no necesitaba hacerlo. Ahora que por otras circunstancias me he enterado de que lo que estoy haciendo está mal quiero regularizarme. ¿Dónde debo de ir? ¿Directamente a Hacienda a contarle tal cual lo sucedido? ¿Me sancionarán? ¿Si no ha habido voluntad de defraudar lo entenderán?