Como insertar datos desde una tabla a otro desde formulario con php y mysql

Deseo realizar un formulario donde tengo una tabla de empresas y en otra trabajadores que laboran en una empresa, cuando quiero agregar un trabajador debo colocar elegir la empresa. Esta debe estar registrada para poder agregar a un trabajador. Y debo elegir de una lista que salga de la tabla empresa! ¿Cómo puedo realizar esto?