Usufructo y cambio de vivienda: ¿Quedaría exenta de tributar la vivienda vendida?

Tengo un piso en propiedad el cual son usufructuarios mis padres. Yo vivo en un apartamento del cual aun estoy pagando hipoteca.

Debido a circunstancias familiares debemos vender el piso donde viven mis padres (con su consentimiento) y comprar otro que se adapten a sus necesidades.

A nivel fiscal ¿debo tributar a hacienda o al comprar un vivienda quedaría exenta? En este caso, ¿es necesario que en las escrituras figure que mis padres o uno de ellos siguen siendo los usufructuarios? ¿O debido a su avanzada edad es mejor que figure en él solo mi nombre como única propietaria y hacer un documento aparte en el que quede patente el usufructo de la misma?