Declarar voluntariamente en el juzgado

Estoy esperando la citación del juzgado por un delito leve. (Estafa de 275 euros).

No me gustaría que esta llegara a casa por no asustar a mis padres, teniendo el número de diligencia, ¿podría ir al juzgado y prestar declaración voluntariamente antes de que me llegue la citación?.

Mi padre esta enfermo y no quiero darle un disgusto.