¿Cómo insertar marcadores dinámicos en google maps?

Estoy implementando una agenda con geolocalizacion de los clientes
Tengo en la BBDD la longitud y la latitud del cliente. Cuando inicia el programa, detecto las coordenadas del usuario y hago una consulta a la BBDD para localizar los clientes en un radio de 2 Millas a la redonda.
Hata aquí todo correcto.
Creo variables de session con la lon y lat de los clientes geolocalizados cerca al usuario.
Luego debo mostrar el mapa de la zona, con google map y para ello debo incrustar los marcadores hallados en el paso anterior y que traigo en variable de sesión.

$mi_lat = $_SESSION['latitud'];
$mi_lon = $_SESSION['langitud'];
$lat1 = $_SESSION['lat1'];
$lon1 = $_SESSION['lon1'];
$lat2 = $_SESSION['lat2'];
$lon2 = $_SESSION['lon2'];

debo crear los marcadores con las variables $lat1, $lat2.... Etc

Mi código es el siguiente:

<script type="text/javascript">
    function informacion (coordenadas) {
        $("#latitude").html(coordenadas.Lat);
        $("#longitude").html(coordenadas.Lng);
    }
    function iniciar() {
        var coordenadas = {
            Lat: 0,
            Lng: 0
        };
        function localizacion (posicion) {
            coordenadas = {
                Lat: posicion.coords.latitude,
                Lng: posicion.coords.longitude
            }
            informacion(coordenadas);
            var mapOptions = {
                zoom: 16,
                center: new google.maps.LatLng(coordenadas.Lat, coordenadas.Lng),
                disableDefaultUI: true,
                mapTypeId: google.maps.MapTypeId.ROADMAP
            }
            var map = new google.maps.Map(document.getElementById('mapa'), mapOptions);
            var infowindow = new google.maps.InfoWindow({
                map: map,
                position: new google.maps.LatLng(coordenadas.Lat, coordenadas.Lng),
                content: 'Estas Aqui'
            });
        }
        function errores (error) {
            alert('Ha ocurrido un error al intentar obtener la información');
        }
        if (navigator.geolocation) {
            navigator.geolocation.getCurrentPosition(localizacion,errores);
        } else {
            alert("Tu navegador no soporta o no tiene habilitada la 'Geolocalización'");
        }
    }
    </script>

¿alguien me puede indicar como hacerlo?
O algún link que me de la orientación adecuada...