¿Cuáles son las únicas maneras posibles de que se produzca un embarazo y cuales son totalmente imposibles?

He leído en muchos sitios de internet las posibles formas de embarzo sin penetración (sólo con roses, con ropa interior, introducir los dedos con semen o preseminal...) y esto me tiene muy confundido y quisiera saber las únicas formas posibles de un embarazo y cuales definitivamente no embarazan, también ¿cuánto tiempo dura un espermatozoide fértil en la mano o en la ropa?

De antemano gracias por sus respuestas y saludos