Trabajar como autónomo sin contrato?

Hola! Buenos dias, soy autonomo desde hace tres años, hay un grupo de empresas que me quiere contratar para que preste mis servicios como asesora gerencial a dichas empresas,pero no me ofrecen contrato firmado,todo acuerdo ha sido verbalmente.
El acuerdo seria que yo facturara mensualmente como autonomo, tendria los mismos beneficios que los demas trabajadores que integran la empresa incluyendo (horario, vacaciones, festivos etc).
Mi pregunta es : Esto me beneficia? Esta situacion esta dentro de un marco legal ? Que me aconsejan? Si acepto el acuerdo que podria pasar?

Gracias!!