Trabajo Ocasional. Particular Empresa

Buenos días,
Soy un trabajador por cuenta ajena al que le ha surgido un trabajo esporádico con otra empresa. En la factura que haga tengo lógicamente que añadir el IVA, pero he oido algo también de una retención de IRPF.
Si retengo ese IRPF, luego cómo lo liquido y porqué tengo que retenerlo (¿voy a encarecer la factura del cliente o reducir mi ganancia?)
Entiendo que tengo que cumplimentar el modelo 036, liquidar el IVA y darme de baja como trabajador por cuenta propia
Agradecería que alguien me orientase. Es un trabajo de poco importe, por lo que no se si tanto papeleo me va a merecer la pena, aunque la verdad es que me interesa enterarme porque me pueden surgir cosas similares en el futuro.
Gracias.

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