¿Debo darme de alta en autónomos?

Buenos días,
Trabajo en una empresa por cuenta ajena con un contrato por obra y servicio. Al mismo tiempo colaboro puntualmente con otras empresas en el ámbito de la educación. En estas colaboraciones nunca llego a los 800 euros que he visto es la cotización mínima de autónomos. En estas facturas tengo en cuenta el IRPF pero no el IVA y tengo previsto tenerlo en cuenta enmi declaración de Hacienda.
¿Lo estoy haciendo bien o debería darme de alta también en autónomos? Me preocupa que pueda meterme en un problema por hacerlo mal.
Muchas gracias!