Heredar Pensión de mi Padre

Hola, yo tengo 34 años, vivo con mi padre, no tengo trabajo, ni pareja
ni ningún tipo de ayuda, el me mantiene con su pensión ya que no
encuentro trabajo y los que he tenido han sido sin contrato. No sufro
ningún tipo de invalidez y espero que mi padre dure muchos años y yo
haber podido encontrar mi independencia, pero si no fuese así me
gustaría saber si yo podría solicitar su pensión o lo que esté
estipulado. Gracias.