Donación parte propiedad

Vivienda e hipoteca a nombre de dos persona. Estas posteriormente divorciadas. Una sola única persona paga hipoteca. La otra persona quiere donar su parte a su hija. Esta quiere hacer a la vez una forma legal como herencia o usufructo . . . . A la otra persona, ya que es la que paga la vivienda de piso y quiere que siga siendo de ella,Y que disfrute de la vivienda sin ningún tipo de inconvenientes, como vivir en ella, venderla si precisa. Etc.

Que medio legal, hay que realizar para esta situación?. Gracias. A la espera de su contestación. Si precisa más información, me lo comunican.

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