Inscribir un inmueble en el Registro de la Propiedad

Buenos días.
Mi caso es el siguiente. Mi padre compró un piso en el año 95, se hizo la escritura correspondiente pero no se inscribió en el Registro de la Propiedad (desconozco el motivo). El caso es que ahora que nos hemos dado cuenta de esta situación queremos inscribirla pero nos gustaría saber que tenemos que hacer, que documentos necesitamos y, si tenemos que pagar impuestos, cual sería el importe aproximado.
No sé si es importante decir que la vivienda está en Cataluña.
Os doy las gracias por anticipado.

{"lat":41.4674283125443,"lng":2.1148681640625}