Declaración de Herederos

Mi pregunta es la siguiente. Un familiar ha hecho la declaración de herederos de mis abuelos y ahora toca la aceptación y adjudicación de la herencia. Me pedía un poder amplio que yo no puedo hacer al ser el tutor de mi padre que está inhabilitado(que es uno de los herederos) porque yo necesitaría para ello una autorización judicial. Lo que yo sí podía hacer es asistir al Notario para esa aceptación y adjudicación. Nunca se me notificó ni fecha ni hora ni Notaría alguna para esa aceptación y ahora parece que va a interponer acto de Jurisdicción Voluntaria contra mi padre(en este cao contra mi al ser yo el tutor legal de mi padre). ¿se puede saltar el trámite del Notario? ¿es preceptivo acudir con abogado?. Sé que si pasa de 2400 euros es obligatorio pero creo que no se conoce exactamente el valor de la herencia pues no hay títulos de propiedad de mis abuelos y por medio hay una compra-venta ilegal de las propiedades por parte de un heredero a terceras personas.
En el acto de Jurisdicción Voluntaria ante el Juez ¿puedo aceptar la herencia a beneficio del inventario?. ¿he de aportar yo ese inventario o quien ha de aportarlo o ya estará junto a la documentación que tenga el Juez?.