Régimen de visitas en acuerdo de divorcio

Hola, estoy divorciado con convenio regulador hace 6 años aproximadamente, 2 hijos de 15 y 12 años actualmente. El régimen de visitas que contempla el convenio regulador ha quedado un tanto desfasado con respecto a cuando se hizo. ¿Para modificar este régimen de visitas podría bastar un simple acuerdo firmado por el padre y la madre y así evitar los gastos del procedimiento o es necesario acudir a la vía judicial? Gracias.