Padres de 80 y una discapacidad, venden casa habitual del 75 para vivir conmigo, ¿Pagan plusvalía?

Mis padres de 80 años venden en 55000 € su casa habitual para vivir en mi casa, solo cobran una pensión y mi padre tiene una discapacidad física, viven en madrid capital y su casa la heredó mi padre en 1975,y es una vivienda del 1939 de antigüedad. Tienen que pagar la plusvalía al ayuntamiento?