Tienda online y creación de webs

Como puedo hacer para que los productos de la tienda online se vean con su nombre en la barra de dirección, por ejemplo: http://libreria.com/producto/historia-guia-andes-bolivia-1-mesili/
Yo lo estoy haciendo con php, para mostrar cada producto busca por codigo. No utilizo plataformas como prestashop o similares.
Como crear las url "amigables", como sustituir la codificación de la base de datos, para la descripción del producto.