¿Embarazo con un faje? Estoy muy preocupado

El sábado 26 de noviembre mi novia y yo fajamos, pero ahora fue otro nivel porque siempre usamos pantalón y así, ahora los dos quedamos en ropa interior, bueno, antes de comenzar me puse un condón, así que tenía mi bóxer y aparte el condón y que también mi novia tenía su ropa interior, bueno todo fluyó bien, y simulábamos como que teníamos relaciones (seguimos siendo vírgenes) bueno era puro roce nada más pero sentía que antes de eso salió un poco de fluido pre eyaculatorio, pero este mismo quedo en mi bóxer, mi pregunta es...

¿Puede salir embarazada? No hubo penetración, solo faje y aparte tenía puesto condón

Por favor de de una respuesta concreta :( estamos muy asustados