¿Es legal la mendicidad en Madrid?

Ante la precariedad de mi situación económica y que no encuentro trabajo donde paguen (solo encuentro patearme las calles a comisión), quería saber si es legal pedir en la calle ayuda ciudadana, es decir, poner la manita.
¿Cuáles son los límites? ¿Te puede echar la policía de donde estés?
¿Te llamaría la atención hacienda para tributar?

Tengo necesidad de dinero y quisiera saberlo antes.