Puede darse un embarazo si yo tenia bóxer y ella estaba sin nada?

Hola Expertos, necesito ayudo tengo duda la cual me a miedo de tener un embarazo no deseado.
Estábamos mi novia y yo con juegos sin penetracion (fajes), Entonces yo estaba en bóxer y ella igual, ella se movía encima de mi (los dos con ropa interior), hubo un momento en que ella se quita la ropa interior y yo me subo encima de ella y comienzo a moverme (en todo momento traía bóxer)Solo fue un momento en el que hubo roces, Tengo miedo de que  el liquido pre-seminal pueda haber pasado el bóxer y entrar a su vagina. 
ayuden me por favor...