¿Me pueden hacer la transmisión telemática de un vehículo desde una gestoría?

Buenas tardes,

Voy a comprar un coche de segunda mano por valor de 5.500 €. El vendedor me dice que en la gestoría le sugieren que en el contrato de compraventa figure sólo el valor de mercado que estipula Hacienda (4.900 €) para poder hacer la transmisión telemática del vehículo el mismo día de la compra.

Yo me he negado porque me gusta hacer las cosas de forma legal y no quiero tener problemas después. Y me dice que, en ese caso, no me van a poder hacer la transmisión telemática y tendré que ir yo a tráfico otro día. ¿Esto es así? ¿Puedo ir yo ese mismo día con todos los papeles a tráfico y solicitarlo sin que venga el vendedor conmigo?

Muchas gracias.