Viajar a otro país europeo siendo menor

Buenas noches,

resulta que voy a hacer un viaje desde España a otro país de la UE (concretamente a Portugal). Y soy menor, 16 años ya cumplidos. Voy con los padres de un amigo. ¿Me tendrán que firmar algún documento para poder viajar? ¿Cuál sería y cómo debería presentarlo, etc?

Solo era para que no tenga ningún problema al viajar "sola" siendo menor de 18 años, es decir sin mis padres o tutores legales, aún ellos sabiéndolo. 

Muchas gracias.