Duda sobre coche de fallecido y embargo

Buenas tardes.
Mi padre a fallecido hace unos meses debido a la cantidad de deudas que tenia he renunciado a la herencia. El coche tiene una orden de embargo de la seguridad social (que no se si prescribió ya) y probablemente de una financiera, mi pregunta es, ¿puedo usarlo o si me para la policía y m lo embarga pueden reclamarme algo por ser yo el conductor? ¿O puedo alegar que no tenia conocimiento del embargo? Gracias y un saludo