Cambio de titularidad vehículo de fallecido

Buenas tardes:
Mi padre falleció hace nueve años. En la declaración de herederos, mi madre resultó beneficiaria de todos sus bienes.
Desde entonces, mi hermano es el que disfruta del coche. El paga los impuestos (que vienen aún a nombre de mi padre), pasa las ITV, paga el Seguro ( a nombre de mi hermano), etc...
Sin embargo, queremos poner definitivamente el coche a nombre de mi hermano.
¿Cómo podemos hacerlo? ¿Vamos directamente a Tráfico?
Muchas gracias.
Un saludo,
Elisa