¿Puedo quedar embarazada si el semen de mi pareja estaba seco en su miembro y luego tuvo contacto con mi vagina?

Bueno sucede que mi pareja y yo tuvimos relaciones, usamos preservativo y el eyaculó dentro de este, luego lo cambiamos pero su miembro aunque quedo seco estaba untado de semen (seco), decidimos usar otro preservativo pero al cabo de unos 5 minutos ese segundo condón se salió y quedamos sin protección, estamos algo nerviosos porque no sabemos si al haber tenido contacto con el pene que había quedado con rastros de semen (ya seco) haya riesgo de embarazo...