Creo que tú mismo entiendes muy bien la situación y sabes cuál es la solución – no depender de ellos económicamente. Muchos padres quieren controlar a sus hijos (incluso intentan hacerlo cuando estos ya no viven con ellos y no dependen económicamente), y el apoyo económico a sus hijos es lo que les permite a controlarlos. La situación que vives es muy común, y es muy difícil que algo cambie hablando sino cambiando la misma situación - consiguiendo la independencia economica.
Tu situación, aunque es muy molesta para ti (un chico de 21 años no debería ir de paseo obligatorio con sus padres o hacer otras cosas contra su voluntad), tampoco es algo que choque, ya que, como he dicho, es el resultado muy común de la dependencia económica. Si a tus padres les parece correcto exigir todas estas cosas, me temo que poco puedes hacer (entiendo que has hablado muchas veces con ellos y no ha cambiado nada) – son adultos, y es muy difícil (por no decir – imposible) que cambien si ellos no piensan que han de cambiar, si no creen que hacen algo mal.
Tú has de decidir si esa molestia que te causa el trato de tus padres es tan grande que no te permite vivir una vida plena y tranquila o es algo que podrías aguantar, centrándose en tu objetivo principal – tus estudios.
En general, cuando estamos en una situación que nos es desagradable, es muy importante centrarnos en nuestro objetivo principal y tratar no darle importancia al resto. Si es que para ti ahora tus estudios son los más importantes, y no quieres empezar a trabajar (has de aceptar que así es más cómodo – mucha gente estudia y trabaja porque no tiene apoyo económico que tienes tú) y empezar a vivir fuera de casa de tus padres, has de aceptar sus reglas como los “efectos secundarios” de tu vida cómoda.
Y si quieres que te dejen de tratar como a un niño, has de demostrar que ya eres un adulto y esto no se hace hablando sino con los hechos. No por tener 21 años te van a dejar de tratarte como un niño sino por lo que les mostrarás que eres capaz de hacerlo. Si tu vida no te gusta, has de cambiarla y esto no se consigue tratando cambiar a los demás (tus padres, en tu caso) sino cambiando a uno mismo, haciendo algo que esos cambios ocurran.
Teniendo en cuenta que entre tus padres tampoco hay buena relación, creo que lo más sano sería que plantearas a abandonar esa casa. Pero entiendo que tu vida allí también te trae ventajas muy significantes, así que has de valorarlo todo y decidir cuáles son tus prioridades en este momento y que sacrificios estás preparado a hacer.