¿Hay riesgo de embarazo si el semen toca la vagina ?

Hace como tres días tuve relaciones con mi pareja, usé preservativo, y al llegar yo a mi clímax eyaculé, y aún así seguí penetrando, y sentí que mi miembro perdió erección, luego me di cuenta que mi pelvis estaba mojada con semen, el condón estaba intacto, pero hay riesgo de que el semen escapará a la vagina y causar un embarazo .