Matrimonio en peligro por su hijo!

Hace seis años que vivo con mi marido y hemos tenido juntos un hijo de ahora 2 años. Su hijo mayor de 21 lleva 4 años con nosotros y ha sido un problema... Lo sigue siendo. Discusiones contantes con mi marido! Porque hace lo que le da la gana, no tiene ni el graduado escolar porque no le da la gana estudiar, ni limpiar, ni trabajar, ni ayudar en casa, nada! Y al principio algo sí hacia... Pero poco a poco dejó de hacer y su padre no le decía nada. Pero es que además, tampoco me dio la autoridad sobre el niño para decir y deshacer. O sea que yo ahí no pintaba nada, no podía decirle nada porque yo no era su madre. Pero esa SÍ era mi casa. En el coche se sentaban mi marido y él delante y yo detrás (cuando creo que lo lógico es ir yo delante con mi marido y el niño detrás, ¿no?). Si había comida hecha, el niño no la quería y se hacia otra cosa a parte, pero sin fregar luego nada de la cocina. Se levanta a las 3 de la tarde, se va con los amigos y no vuelve hasta las tantas... No busca empleo, no ayuda, mi situación era desesperada.
Siempre callé... Pero hace 3 meses salté y le dije al niño todo lo que pensaba, que nos estaba tomando el pelo... Y se enfrentó a mí... Me empujó y me dijo que él a mí no me tenía que tener ningún respeto... Que pasaba de todo! Se lo conté a mi marido y me dijo que no le hiciera escoger, que era su hijo y yo su mujer, que nos quiere a ambos y que por qué no nos podíamos llevar bien... Yo 4 años callada y ya no podía más. El niño dijo que en 2 meses se iba de casa. Y se fue... Pero lo tengo en casa cada 2 días de visita, sigue haciendo lo mismo y encima se come nuestra comida. Mi marido está en el paro, la nevera tiritando y yo ya no sé qué debo hacer. Quiero a mi marido... Pero esto no hay quien lo aguante! Llevo así 4 años! Y mi paciencia tiene límites. Me da rabia que por una cosa así no pueda ser feliz al lado de mi esposo y mi hijito de 2 años (que no quiero que siga su ejemplo). Y parte de la culpa no es solo del niño, sino también del padre que no tiene autoridad y le deja hacer... Sin decirle nada. Ya he hablado con mi marido, con el niño, he ido a psicólogos y he aguantado. ¿Qué más se puede hacer? Yo quiero a mi marido, pero ya no se si le amo y ademas... En estos casos el amor... ¿es suficiente? Me pregunto si va a ser así siempre... Y no se si debo dejarlo... Ayuda.