¿Por qué el pedal de freno vibra a baja velocidad?

Hace poco cambié los cuatro neumáticos de mi peugeot 407 por unos de medida equivalente. Al día siguiente me saltó el testigo de ABS/ESP para que dos días después se borrase sola la avería.
Pues bien. Hoy (sin testigos encendidos) al ir a detener el vehículo a muy baja velocidad me vibra el pedal de freno.
¿Tiene que ver con el ABS o por el contrario es del sistema de frenos?.
Aclarar que a altas velocidades no me vibra el pedal.