Se puede quedar una mujer embarazada, si meto mis dedos con semen

Espero puedan responder mi duda lo que pasa que mantuve relaciones con mi pareja, usamos el condón como método anticonceptivo, ella se montó en mi todo el tiempo mi gran duda es la siguiente, n onhub o eyaculación yo al final saqué el pene y me masturbe pero cuando iba a eyacular brindó a su panza y pie en poca cantidad, se que es muy ilógico a lo mejor pero si suponemos que calló un espermatozoide en la vagina puede quedar embarazada espero me puedan ayudar