Registrar una casa de mis padres fallecidos

Hola me gustaria saber lo que tengo que hacer, mi duda es la siguiente, resulta que mis padres han fallecido hace unos años, ellos tenian una casa registrada a su nombre, bueno pues en el lugar donde esta la casa quiero construir una nueva y tirar la vieja, entonces que dedo de hacer, registrar primero la casa de mis padres a mi nombre, para poder solicitar una hipoteca o simplemente una vez construya la nueva registrarla.
No tengo hermanos y ya hice la declaracion de herederos que por cierto me salio en una salsa. Gracias

Perdon creo que no me he explicado de forma correcta, lo que tengo hecho es el famoso impuesto de sucesiones eso que se paga a la hacienda de cada CC.AA. que lo tiene y a posteriori fui al notario con dos testigos y todo eso para hacer la declaracion de herederos. Entonces ahora el siguiente paso seria ir al Registro de la propiedad antes que solicitar la licencia de construcción o bien podria hacerlo despues, me refiero al registro y pedir la licencia a mi nombre igual.

Muchas gracias por las respuestas