El esperma pude atravesar la ropa ¿

Sí puede amigo, al igual que cualquier líquido. Aún así el esperma es bastante espeso y depende del tipo de ropa del que hablemos, no es lo mismo una blusa que un vaquero. De todas formas, la posibilidad de embarazo es nula, no conozco ni conozco a nadie que sepa de algún caso que se haya dado.