¿Qué puedo hacer para estirar las piernas?

Ante todo perdona la demora. A ver, parece que lo que tienes es simplemente un acortamiento de la musculatura posterior de la pierna, es decir la isquiotibial. No se ninguna patología, sino smiplemente eso, que no tienes flexibilidad en esa zona y ya está. Claro que esa falta de flexibilidad al finla nos puede llevar a otros problemas, per obueno, lo que deberísa hacer es ponerte a estirar, tan fácil como eso.
Dices que cuando estiras no llegas a hacerlo completamente. Vale, si estás acortado, es normal, pues nada tu te pones a estirar hasta que notes que llegas al tope de estiramiento y que no puedes ir más allá y mantienes esa posición tranquilamente con respiraciones relajadas y profundas, durante un ratillo, unos 20-30 segundos. Si ves que va a flojando la tensión, aumentas ligeramente el estiramiento, pero siempre que sea un estiramiento cómodo. Ve estirando a diario y poco a poco tu musculatura de volverá más flexible. ESo sí, no esperes llegar a estirar totalmente las piernas en 1 mes, 2 o 3, simplemente ve consiguiendo poco a poco mayor capacidad de elongación.