No me responden las piernas

A ver si me pueden ayudar porque ando un poco perdido, y no se ya a quien acudir. Mi problema es el siguiente:
Soy un hombre de 32 años y hace cosa de 4 o 5 años, empecé a notar que iba perdiendo agilidad, me costaba subir escaleras, me tropiezo fácilmente, me siento muy torpe, a la hora de ir por la calle y saltar un charco, esquivar a la gente, cosas de lo más cotidiano, no hablemos ya de ir al campo y subir rocas, vallas, cruzar ríos, ¿andar por barro, nieve, hielo,?.
Bueno, pues empecé un peregrinaje de médicos, y no encontraban nada, me hicieron una resonancia magnética, por mis dolores de rodillas, y encontraron una rotura de menisco, me hicieron una artroscopia, y no encontraron nada roto, y me diagnosticaron condromalacia, Nivel II, que creo que tengo en ambas rodillas, por el dolor que tengo en ambas.
Me apunte a Pilates, y la verdad que me va bastante bien, estoy elastificando bastante, ya que tenia mucho acortamiento por falta de ejercicio. También estoy yendo a un gimnasio, para tonificar músculos y a un osteópata, que me dice, que estoy muy comprimido, que más que problema físico, lo primero que tengo que hacer, es tener menos tensión en la cabeza para no tener todo tan agarrotado.
El me dice, que la falta de agilidad es debida a que las vértebras pinzan nervios que recorren toda la pierna, y de ahí que este tan patoso.
Mi pregunta es, si hay algún tipo de entrenamiento de la agilidad, para que no me suponga un mundo, tener que esquivar personas, saltar charcos, vallas, ya se que no lo haré como cuando tenia 20 años, pero por lo menos, sentirme capaz y no quedarme quieto, cosa que también me pasa ala hora de bailar, antes era un loco bailando, y ahora me corto porque mis piernas no pueden seguir el ritmo de mi cerebro.