¿Puedo quedar embarazada solo por roce?

Es decir, mi novio y yo tuvimos relaciones, fue mi primera vez, lo hicimos con condón pero luego de un rato ya vestidos y todo, yo quería que el se corriera solo porque quería probar su semen (me disculpo por ser tan especifica) así que como no quería que me lo hiciera de nuevo se masturbo hasta eyacular solo para complacerme y poder probar su semen, en seguida de eyacular y probarlo subió su pantalón sin limpiarse, luego de eso el se lavo y tuvimos un pequeño roce que no duro mas de tres segundos, pero como yo soy muy negativa y muy incrédula realmente deseo saber si pude haber quedado embarazada solo por eso.